PTAM - 1

AR(Augmented Reality,拡張現実)なるものを調べる。
マーカーを利用したリアルタイムでの合成が可能になり、こういう年賀状も、話題になった。が、驚愕の動画が！！！
断然、PTAM(Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces)を試しますよ。マーカーなんて、後からやります。
ってことで、

1. PTAMのソース("PTAM.zip")を次のページからダウンロード
Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces - Source Code
">>> Licence and Download Link <<<"をクリックして、ライセンスに同意してから[Download]ボタンをクリックして入手。

2. とりあえず、PTAM_Testフォルダを作成して、そのフォルダを基準に、作業していきます。
   PTAM.zipをPTAM_Testフォルダに解凍して、README.txtを読んでいきましょう。
   
   • サポートされてるOSは、LinuxとMacOS Xだけ。
     Win32でもコンパイルできるけど、眼中にないって。
     でも、今回はVisualStudio2005で。
   • CPUはコアを2つ以上の2.4GHz以上。
   • OpenGLを使って描画させていて、nVidiaでしかテストしてない。
   • 広角レンズをはめたカメラで、640x480x30Hzまで対応している。
3. 続いて必要なライブラリを取得していきます。
   次の3つのフォルダを作成しておきます。
   PTAM_Test\Download
   PTAM_Test\bin
   PTAM_Test\include
   PTAM_Test\Lib
   
   • TooN
     TooN-2.0.beta2.tar.bz2をPTAM_Test\Downloadフォルダに取得し、そのフォルダ上に解凍。
     TooN-2.0.beta2フォルダを、TooNと改名。
     PTAMビルド用にPTAM_Test\includeフォルダにもコピー。
   • libCVD
     libcvd-20090414.tar.gzをPTAM_Test\Downloadフォルダに取得し、そのフォルダ上に解凍。
     PTAM_Test\DownLoads\libcvd\build\vc2005\libcvd.slnを開いてビルド。
     しかし、
     

     エラー 1 fatal error C1083: include ファイルを開けません。'TooN\internal\config.hh': No such file or directory d:\ptam_test\downloads\toon\toon.h 38
     

     とかが出る。
     TooNの更新履歴を見ると、不要になったぽいので、PTAM_Test\TooN\internal\config.hhというファイルを作成して、エラーを回避してみる。
     が、
     

     エラー 1 fatal error C1083: include ファイルを開けません。'pthread.h': No such file or directory d:\ptam_test\downloads\libcvd\cvd\eventobject.h 4
     

     とか、またエラーが出るので、次のｐｔｈｒｅａｄｓのダウンロードを経て、
     Pre-built.2\include\pthread.hをPTAM_Test\DownLoads\libcvd\build\vc2005フォルダにコピーして再びビルド。
     とりあえず、エラーは出ないので、良しとする。
     PTAMビルド用に、
     PTAM_Test\DownLoads\libcvd\cvdフォルダを、PTAM_Test\includeフォルダにコピー、
     PTAM_Test\DownLoads\libcvd\Lib\libcvd.libを、PTAM_Test\Libにコピー。
   • pthreads
     pthreads-w32-2-8-0-release.exeをPTAM_Test\Downloadフォルダに取得し、そのフォルダ上に解凍。
     Pre-built.2,pthreads.2,QueueUserAPCExと、3つのフォルダができる。
     PTAMビルド用に、
     Pre-built.2/includeフォルダのファイルを、PTAM_Test\includeフォルダにコピー。
     Pre-built.2/libフォルダの*.libと*.Aを、PTAM_Test\Libフォルダにコピー、
     Pre-built.2/binフォルダの*.dllを、PTAM_Test\Binフォルダにコピー。
   • Gvars3
     gvars3-20090421.tar.gzをPTAM_Test\Downloadフォルダに取得し、そのフォルダ上に解凍。
     PTAM_Test\DownLoads\gvars3\build\vc2005\gvars3.slnを開いてビルド。
     しかし、
     

     エ ラー 2 fatal error C1083: include ファイルを開けません。'gvars3/config.h': No such file or directory d:\ptam_test\downloads\gvars3\gvars3\gvars3.h 31
     

     とかエラーが出るので、Gvars3の変更履歴をチェック。
     

     You'll need to create an empty config.h file for VisualStudio, or a config.h
     with the line #define GVARS3_HAVE_TOON if you want to use TooN
     

     と書いてあるので、次の内容でPTAM_Test\DownLoads\gvars3\gvars3\config.hを作成。
     

     #ifndef GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H
     #define GVARS3_INCLUDE_CONFIG_H
     #define GVARS3_HAVE_TOON
     #endif

     もうひとつ、次のエラーに関しては、次のFastLishtToolkitをダウンロードしてから、
     

     エ ラー 16 fatal error C1083: include ファイルを開けません。'fltk/run.h': No such file or directory d:\ptam_test\downloads\gvars3\src\gui_fltk2.cc 37

     が、次のエラーが取れない。
     

     エラー 10 error C2064: 0 引数を取り込む関数には評価されません。 d:\ptam_test\downloads\gvars3\gvars3\gvars3.h 258
     

     以前のバージョンのソースを参考に、次の行を、
     

     template static T& get(const std::string& name, const T& default_val=DefaultValue::val(), int flags=0);
     

     次のように書き換える。
     

     template static T& get(const std::string& name, const T& default_val=T(), int flags=0);
     

     とりあえず、良しとする。
     PTAMビルド用に、
     PTAM_Test\DownLoads\gvars3\gvars3フォルダを、PTAM_Test\includeフォルダにコピー、
     PTAM_Test\DownLoads\gvars3\Lib\gvars3.libを、PTAM_Test\Libにコピー。
     
   • Fast Light Toolkit
     fltk-2.0.x-r6671.tar.bz2をPTAM_Test\Downloadフォルダに取得し、そのフォルダ上に解凍。
     fltk-2.0.x-r6671フォルダを、fltk-2.0と改名。
     
   • Lapack and BLAS
     コンパイルされたファイルshared-libs.zipをPTAM_Test\Downloadフォルダに取得し、そのフォルダ上に解凍。
     4つのファイルができるので、
     PTAM_Test\Download\*.libを、PTAM_Test\libフォルダに移動。
     PTAM_Test\Download\*.dllを、PTAM_Test\binフォルダに移動。
     headers.tar.gzをPTAM_Test\Downloadフォルダに取得し、PTAM_Test\includeフォルダフォルダに解凍。
     
   • GLEW
     glew-1.5.1-win32.zipをPTAM_Test\Downloadフォルダに取得し、PTAM_Test\includeフォルダフォルダに解凍。
     PTAM_Test\DownLoads\glew\include\GLフォルダを、PTAM_Test\includeフォルダに移動。
     PTAM_Test\DownLoads\glew\lib/glew32.libを、PTAM_Test\libフォルダに移動。
     PTAM_Test\DownLoads\glew\bin/glew32.dllを、PTAM_Test\binフォルダに移動。
     
   • CMU1394 camera driver
     1394camera645_src.zipをPTAM_Test\Downloadフォルダに取得し、そのフォルダ上に解凍。
     PTAM_Test\DownLoads\1394camera\1394Camera.dswを開いて、1394cameraプロジェクトのみビルド。
     PTAM_Test\DownLoads\1394camera\1394camera\Release\1394camera.libを、PTAM_Test\libフォルダにコピー。
     PTAM_Test\DownLoads\1394camera\1394camera\Release1394camera.dllを、PTAM_Test\binフォルダにコピー。
     
   • libjpeg for win32
     jpeg-6b-4.exeを取得して実行してインストール。
4. とりあえず、PTMA/Build/Win32/PTAM.slnを開いてビルドしてみる。
   

   エラー 2 fatal error C1083: include ファイルを開けません。'VideoSource.h': No such file or directory d:\ptam_test\ptam\build\win32\videosource_win32_cmu1394.cc 7

   とかが出るので、README.txtを見直すと、
   

   Copy the contents of PTAM/Build/Win32 to PTAM

   と、ちゃんと書いてあるので、
   Win32フォルダの中身をPTAM_Test\PTAMフォルダにコピーしてから、再びビルドしてみる。
   すると、今度は、
   

   エラー 2 fatal error C1083: include ファイルを開けません。'TooN/numerics.h': No such file or directory d:\ptam_test\ptam\atancamera.h 47

   と出てきた。
   なんだかTooNのバージョンが1と2ではまったく違う感じで、今頃になってTooNのバージョンは1を使うらしいと感じてきて、、
   TooN,libCVD,Gvars3は、TooNのバージョンが１の物を使うことにする。
   最終的に動いたんだが、それは、又、別の、話。